První zmínka o hradu je z roku 1349, kdy byla Rýzmburky vydána listina, která jednoznačně dokládá existenci hradního sídla. Rod pánů z Oseka, později psaných z Rýzmburka byli prvními prokazatelnými majiteli bečovského panství.

Hrad byl stavěn nejpozději v první polovině 14. století. Spolehlivá data poskytuje pouze rozbor dřevěných konstrukčních prvků (nejstarší z roku 1352).

V první vývojové fázi hradního objektu vznikl bergfrit, neboli věž obranná, a obytný palác v místě současných tzv. Pluhovských domů. Po roce 1352 začala být stavěna věž, která původně měla mít obytnou funkci. Záhy po začátku stavby byl plán změněn a uvnitř věže vznikla kaple, která byla dodatečně vložena do ještě nehotové stavby a zaujala prostor jejích tří pater. Oltářní strana byla orientována nikoliv k východu, nýbrž vzhledem k dispozici, k severu. V kapli se nachází unikátní soubor nástěnných maleb technikou al secco (malba do suché omítky) pocházejících z doby kolem roku 1360. Po roce 1356 byla vystavěna reprezentativní obytná věž, tzv. donjon (jedná se o jeden z největších donjonů v Čechách). Stěny soukromé komnaty pána hradu jsou pokryty výmalbou z období pozdní gotiky. Obytná a kaplová věž byly propojeny hradbou.

V roce 1495 získávají hrad Pluhové z Rabštejna. Ti se díky jejich bohatství pocházejícího z těžby cínu ve Slavkovském lese, výrazně zapsali do stavebního vývoje hradu – upravili interiéry donjonu, nejstarší obytnou část za bergfritem upravili do renesanční podoby (dodnes nesou tyto budovy označení Pluhovské domy), donjon a kapli propojili tzv. tabulnicí (název od jídelních tabulí), která sloužila ke společenským a reprezentativním účelům.

Roku 1624 získávají panství Questenberkové. Za jejich držení byl hrad osazen císařskou posádkou, která se zde udržela až do roku 1648, kdy byla zajata generálem Königsmarkem, který dobyl město i hrad.

Během třicetileté války byl hrad již využíván k hospodářským účelům. Se změnou využití hradních budov souvisí rozsáhlé utilitární opravy z roku 1641.

Questenberkové vystavěli v roce 1656, pro zvýšení obranyschopnosti, nad hradním příkopem dělovou baštu, jež byla později v 18. století stavebně zakomponována do osmiboké zámecké věže. Tato věž se stala součástí barokního zámku, postaveného počátkem 18. století.

Ve 40. letech 19. století byly odstřeleny poslední zbytky hradeb a tím zřejmě došlo i k částečnému poškození kaple. Hrad byl v tomto období využíván především jako obilná sýpka.

Díky hospodářskému využití a s tím související alespoň minimální údržbě budov můžeme obdivovat výjimečné zachování výzdoby a řady stavebních prvků (původní nábytek – vestavěná skříňka a okenní sedátka z doby výstavby hradu, gotické stropní trámy s rostlinnou výmalbou, bohatě zdobené gotické portály, krovy z r. 1641 a 1720). Ve srovnání s ostatními hradními stavbami v České republice je bečovský hrad výjimečný mírou dochovanosti středověkého vzhledu a četných autentických prvků.

Beauforté za druhé světové války aktivně spolupracovali s nacistickým Německem. Na základě dekretů prezidenta republiky z 25. října 1945 o konfiskaci nepřátelského majetku Beauforté panství v Bečově nad Teplou museli opustit.

Zámek sloužil jako škola, z Pluhovského paláce a hradu mělo být muzeum. V roce 1969 získal celý hradní a zámecký okrsek plzeňský památkový ústav a postupně se začalo rekonstruovat. Práce vyvrcholily v roce 1996, kdy došlo k slavnostnímu zpřístupnění barokního zámku veřejnosti.

Hrad však na své zpřístupnění veřejnosti stále čeká. Od roku 2011 zde probíhá „Příkladná obnova hradu Bečov“, jenž má za cíl zpřístupnit až 90% celého hradozámeckého areálu.